C’est à Cologne que August Horch fonde A. Horch & Cie. Motorwagen Werke le 14 novembre 1899. Toutefois, en raison de divergences entre lui-même et le conseil d'administration, il quitte l'entreprise en 1909. Puis, le 16 juillet, Horch créé une deuxième entreprise à Zwickau appelée "August Horch Automobil Werke" que la Cour impériale lui ordonne de renommer compte tenu du fait que le nom était déjà utilisé et protégé par une marque déposée. Il opte donc pour la renommer Audi Automotive Manufacturing Co., Ltd. En fait, le jeu de mots subtil fait briller son nom, car Audi vient du verbe latin entendre et le nom Horch signifie "écouter". La première voiture de "Audi Automobilwerke GmbH" (Audi), l'Audi Type A Sport-Phaeton, a été produite à Zwickau en 1910.
En 1928, la marque rencontre quelques difficultés financières et se fait ainsi racheter par DKW. Mais la crise de 1929 n'a pas épargné les constructeurs automobiles. En 1932, afin de survivre à cette importante crise, Audi et DKW s'associent à Wanderer et Horch pour créer une organisation appelée Auto Union. Les quatre anneaux du nouveau logo représentent l'association des marques Audi, DKW, Wanderer et Horch.
Volkswagen AG acquit en 1964 Auto Union et a réactivé le nom Audi. Ce n'est que dans les années 1970, sous la houlette de Ferdinand Piëch, qu'Audi rencontre la prospérité d'aujourd'hui.
Aujourd'hui, Audi a une image sportive, haut de gamme et prestigieuse.